La actual Villa de Maderuelo es de fundación medieval, y aparece citada documentalmente en vez primera con el nombre de “Castro Maderolum” por el obispo don Rodrigo Jiménez de Rada, al relacionar las fortalezas recuperadas en el 1010 por el conde Sancho Garcés. Si debajo del actual Maderuelo precisamente existió alguna vez un poblado o castillo musulmán, es algo de lo que no ha quedado vestigio. Al igual que tampoco hay evidencias ciertas y rigurosas de que, sobre la actual peña que ocupa hoy, existieran núcleos de población anteriores a los árabes. No obstante, es sabido que en la antigüedad habitaron estas tierras los arevacos, pueblo celtibero, y algunos apuntan la posibilidad de que la calzada romana a Tiermes atravesara el “puente viejo” de Maderuelo.
Puente Romano que es cubierto por el pantano de linares en época de lluvias
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